��ˮ��վ�Ŀ��Ʒ���������վ����ϵ�y(t��ng)�S�ҁ�(l��i)������
����1��PID���ơ�
����PID���������ڰl(f��)չ����(l��i)������(y��ng)���I(l��ng)��������Ȼ�V���Ŀ��Ʒ���֮һ�����ǻ��ڌ�(du��)��(sh��)�W(xu��)ģ�͵ķ����������m���ڿɽ������_��(sh��)�W(xu��)ģ�͵Ĵ_���Կ���ϵ�y(t��ng)������(du��)�ڷǾ��Ρ��r(sh��)׃���_����ϵ�y(t��ng)���y���ó�Ҏ(gu��)��PID�������_(d��)������Ŀ���Ч�����������ڌ�(sh��)�H���a(ch��n)�У������܅���(sh��)�����������s�����_����Ҏ(gu��)��PID����(sh��)������������������Ƿ����
����2���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)������
�����˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)��Դ��20���o(j��)40���������ijЩ���淴ӳ�����X�Ļ��������������������X���挍(sh��)�茑����ֻ�����ij�������(ji��n)����ģ�M���W(w��ng)�j(lu��)����Ϣ̎������(j��ng)Ԫ�g������Á�(l��i)��(sh��)�F(xi��n)����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)���Ƶ��P(gu��n)�I���x��һ��(g��)���m����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)ģ��������(du��)���M(j��n)��Ӗ(x��n)���c�W(xu��)��(x��)��ֱ���_(d��)��Ҫ���ֹ�������҃�(y��u)�����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)�Y(ji��)��(g��u)�c��(qu��n)ֵ��Ȼ������(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)�ČW(xu��)��(x��)����Ҫһ���Č�(sh��)�(y��n)�ӱ����@Щ��(sh��)�(y��n)�ӱ�Ҳ��횏���֪��(j��ng)�(y��n)�����ȵČ�(sh��)�(y��n)�Ы@����ͬ�r(sh��)����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)��Ӗ(x��n)���c�W(xu��)��(x��)�^(gu��)�����Еr(sh��)�^���(f��)�s����Ҫ�\(y��n)�г�ǧ���f(w��n)�β��ܫ@�����ýY(ji��)��(g��u)���Еr(sh��)�@�õ���һ��(g��)�ֲ�?j��)?y��u)�⣬������ȫ�փ�(y��u)�������ľ�������ͬ��Ҳ�y�ڌ�(du��)��ӑՓ�Č�(du��)��(sh��)�F(xi��n)��Ч�Ŀ��ơ�
����3��ģ��������
������(sh��)�H��������һ��(g��)�dz��쾚�IJ����ˆT���ܑ{���Լ��S���Č�(sh��)�`��(j��ng)�(y��n)��ͨ�^(gu��)��(du��)�F(xi��n)��(ch��ng)�ĸ��N�F(xi��n)����Д�ȡ���^�M��Ŀ���Ч����������{��(j��ng)�(y��n)����ȡ�Ĵ�ʩ�D(zhu��n)׃������(y��ng)�Ŀ���Ҏ(gu��)�t����������һ��(g��)��������(l��i)�����@ЩҎ(gu��)�t��Ҳ�Ɍ�(sh��)�F(xi��n)��(du��)��(f��)�s���I(y��)�^(gu��)�̵Ŀ��ơ���(sh��)�`�C������ģ��������Փ����A(ch��)��ģ����������FC���܉�����@��(g��)�΄�(w��)��
����ģ�������ǻ���ģ��������ģ���˵�˼�S��������(du��)�y�Խ�����(sh��)�W(xu��)ģ�͵Č�(du��)��(sh��)ʩ��һ�N���ơ�����ģ����(sh��)�W(xu��)�е�ģ�����ρ�(l��i)�̮��@Щģ���Z(y��)�������îa(ch��n)��ʽҎ(gu��)�t����������l�������t��(zh��)�С��Z(y��)�����Ԍ�(sh��)�F(xi��n)��ģ�����Ƽ��g(sh��)�đ�(y��ng)���ڇ�(gu��)��(n��i)��ȡ�����@Ч����
����4�����ҿ��ơ�
�������ҿ��������ܿ��Ƶ�һ��(g��)��Ҫ���������ڌ�����ϵ�y(t��ng)����Փ�ͼ��g(sh��)ͬ������Փ����Փ�ͷ����ЙC(j��)�Y(ji��)�ϵĻ��A(ch��)�ϣ���δ֪�h(hu��n)����ģ���ҵ���������(sh��)�F(xi��n)��(du��)ϵ�y(t��ng)����Ч���ơ����ҿ��Ƶĺ����nj���ϵ�y(t��ng)��������̎�����N�ǽY(ji��)��(g��u)�Ԇ�(w��n)�}��������̎�����Եġ����l(f��)ʽ�Ļ_���Ե�֪�R(sh��)��Ϣ����(j��ng)�^(gu��)���N�����^(gu��)���_(d��)��ϵ�y(t��ng)�Ŀ���Ŀ��(bi��o)��
����5���������ܿ�����
�����������ܿ��ƣ�HSIC����(j��ng)�^(gu��)20���(l��i)��Ŭ�������γ��˻�����Փ�wϵ���^ϵ�y(t��ng)���O(sh��)Ӌ(j��)���������ڴ����Č�(sh��)�H��(y��ng)���Ы@�óɹ�������Ҫ��(n��i)���ǿ��Y(ji��)�˵Ŀ��ƽ�(j��ng)�(y��n)��ģ���˵Ŀ���˼����О����Ԯa(ch��n)��ʽҎ(gu��)�t�������ڿ��Ʒ���Ć��l(f��)�cֱ�X�����О顣����HSIC�Ļ������c(di��n)��ģ�¿��ƌ��ҵĿ����О���������Ŀ����㷨�Ƕ�ģ�B(t��i)���Ƶ����Ƕ�Nģ�B(t��i)�����g�������ʹ�á�ԓ�㷨���Ժܺõf(xi��)�{(di��o)����ϵ�y(t��ng)���T���ì�ܵĿ���Ʒ�|(zh��)��Ҫ�����������������c���_�����������cƽ��(w��n)�Ե���
